一種MAV航姿估計(jì)算法及其半實(shí)物仿真

配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微慣性測(cè)量單元)中的加速度計(jì)工作在傾角儀狀態(tài),利用當(dāng)?shù)氐闹亓�加速度�?jì)算MAV(Micro Air Vehicles, 微小型飛行器)的姿態(tài)角.同時(shí)利用MIMU中的陀螺儀,計(jì)算載體的姿態(tài)角.提出了一種構(gòu)造加權(quán)系數(shù)的方法,可以根據(jù)MIMU的特性,構(gòu)造不同性能的加權(quán)系數(shù).通過(guò)對(duì)姿態(tài)角進(jìn)行加權(quán)平均,實(shí)現(xiàn)慣性數(shù)據(jù)的融合,對(duì)MAV 的姿態(tài)進(jìn)行估計(jì).該方法既保證了飛行器穩(wěn)定飛行時(shí)姿態(tài)估計(jì)的精度,避免了姿態(tài)誤差隨時(shí)間的積累;又保證了姿態(tài)估計(jì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,減小了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)誤差.基于該方法搭建的微小型AHRS (Attitude and Heading Reference System,姿態(tài)航向參考系統(tǒng))體積小、重量輕、精度高,特別適用于載荷與體積都有限的載體使用.

作 者： 趙世峰 張海 沈曉蓉 范耀祖 ZHAO Shi-feng ZHANG Hai SHEN Xiao-rong FAN Yao-zu   作者單位： 北京航空航天大學(xué),自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院,北京,100083  刊 名： 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(18)  分類(lèi)號(hào)： V249.122+.2  關(guān)鍵詞： 半實(shí)物仿真   信息融合   AHRS   MAV  

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