模擬超小型旋翼飛行器視覺跟蹤的實驗平臺

在進行超小型旋翼飛行器視覺跟蹤實驗過程中,由于天氣等諸多不利因素,實驗比較難,嚴(yán)重限制了進行相關(guān)技術(shù)的調(diào)試,為此開發(fā)了一輛方便高效的地面實驗平臺.利用鋁合金的導(dǎo)軌、一輛四輪小車以及支架來組成超小型旋翼飛行器的機身.由力矩較大的伺服馬達、鋼絲繩以及驅(qū)動輪來組成飛行器的動力系統(tǒng).另外,飛行器的控制系統(tǒng)由兩部分組成:其一是在Visual C++6.0開發(fā)環(huán)境下編寫的一個上位機控制系統(tǒng);其二是以AT89C51為主控芯片設(shè)計了一個下位機控制系統(tǒng).兩個控制部分的目的都是為了實現(xiàn)對模擬飛行系統(tǒng)運動狀態(tài)的控制.通過實驗證明,該實驗平臺大大降低了所要進行實驗時各方面因素的限制,方便了研究人員,縮短了研究周期.該實驗平臺同時也比較適合于進行其他超小型旋翼飛行器機載研究的初級階段實驗.

作 者： 謝璞 謝少榮 郝山波 羅均 龔振邦   作者單位： 上海大學(xué)精密機械工程系,上海,200072  刊 名： 機電一體化  ISTIC 英文刊名： MECHATRONICS  年，卷(期)： 2007 13(3)  分類號： V4  關(guān)鍵詞： 超小型旋翼飛行器   試驗平臺   視覺跟蹤  

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